Q =  [0; 0];
dQ = [0; 0];

Qr = [0; 0];

T = [0; 0];

t = 0;
dt = 0.001;


% Start the simulation  (dt = 0.001 for stability concerns)

while(t < 100)

   for j=1:10

      T = -1.0 * dQ;

      ddQ = RRDynamics(Q, dQ, T);

      dQ = dQ + ddQ * dt;
      Q = Q + dQ*dt;
      t = t + dt;

      end

   RR(Q, Qr, [0;0]);

   end