P1 = [0; 80; 20];
P2 = [0; 80; 0];
P3 = [-30; 80; 0];
P4 = [-30; 20; 0];
P5 = [30; 20; 0];
P6 = [30; 80; 0];
P7 = [0; 80; 0];
P8 = [-9; 70; 0];
P9 = [-8; 58; 0];
P10 = [0; 50; 0];
P11 = [-20; 58; 0];
P12 = [-30; 50; 0];
P13 = [-20; 40; 0];
P14 = [ -8; 42; 0];
P15 = [-10; 30; 0];
P16 = [  0; 20; 0];
P17 = [ 10; 30; 0];
P18 = [  8; 42; 0];
P19 = [ 20; 40; 0];
P20 = [ 30; 50; 0];
P21 = [ 20; 60; 0];
P22 = [  8; 58; 0];
P23 = [ 10; 70; 0];
P24 = [  0; 80; 0];
P25 = [0; 80; 20];
% pen down
Q1 = MoveTo(P1, P2, 1);
% draw a box
Q2 = MoveTo(P2, P3, 2);
Q3 = MoveTo(P3, P4, 2);
Q4 = MoveTo(P4, P5, 2);
Q5 = MoveTo(P5, P6, 2);
Q6 = MoveTo(P6, P7, 2);
% draw a circle
Q7 = CircleXY(P7, P10, 4);
% draw arcs
Q8 = ArcXY(P7, P8, P9, 1);
% draw a circle
Q9 = CircleXY(P9, P10, 2);
% draw arcs
Q10 = ArcXY(P9, P11, P12, 1);
Q11 = ArcXY(P12, P13, P14, 1);
Q12 = ArcXY(P14, P15, P16, 1);
Q13 = ArcXY(P16, P17, P18, 1);
Q14 = ArcXY(P18, P19, P20, 1);
Q15 = ArcXY(P20, P21, P22, 1);
Q16 = ArcXY(P22, P23, P24, 1);
% pen up
Q17 = MoveTo(P24, P1, 1);


Q = [Q1, Q2, Q3, Q4, Q5, Q6, Q7, Q8, Q9, Q10, Q11, Q12, Q13, Q14, Q15, Q16, Q17];